實施備註8 min readUpdated 2026-03-15By Upage Field Engineering
回原點程序驗證
確認所有軸的回原點方式（絕對值編碼器或增量式編碼器）已正確配置，並驗證回原點方向、速度及限位開關邏輯。
執行至少三次連續回原點測試，記錄每次的偏差值，確保重複精度在規格範圍內（通常小於0.01 mm）。
檢查回原點完成後的位置是否與機械硬體限位一致，避免軟體與硬體限位衝突。
- 確認回原點順序：先主軸後從軸，或依機械結構定義。
- 驗證緊急停止後重新回原點的行為是否正確。
- 記錄回原點時間，確保符合節拍要求。
凸輪表功能測試
載入凸輪表至運動控制器，驗證主軸與從軸的同步關係，檢查相位偏移及加減速曲線是否平滑。
使用示波器或軟體監控工具，擷取主軸與從軸的實際位置曲線，比對理論凸輪曲線，確認誤差小於0.1°或0.01 mm。
測試凸輪表切換功能（如電子齒輪比切換），確保在運行中切換無衝擊或抖動。
- 驗證凸輪表起點與終點閉合，避免位置跳變。
- 檢查凸輪表週期與主軸轉速的匹配性。
- 測試多段凸輪表連續運行，確認無累積誤差。
安全STO驗證
確認所有驅動器的STO（安全轉矩關閉）功能已接線並通過安全PLC或安全繼電器控制。
執行STO觸發測試：在馬達運行中觸發STO信號，確認馬達立即停止且無再生能量回饋。
驗證STO復歸後，系統需手動復位才能重新啟動，符合EN 60204-1標準。
- 記錄STO反應時間（通常<10 ms）。
- 測試多軸同時STO，確認所有軸同步停止。
- 檢查STO狀態指示燈及PLC診斷訊息是否正確。
生產移交與文件歸檔
完成所有調試項目後，進行連續生產測試（至少8小時或一個完整批次），記錄產能、良率及異常事件。
準備移交文件：包含調試報告、參數備份、凸輪表檔案、安全驗證記錄及操作手冊。
對現場操作人員進行培訓，重點說明回原點程序、凸輪表切換步驟及STO復歸流程。
- 簽署調試完成確認單，由客戶與工程師雙方確認。
- 將PLC及驅動器參數備份至雲端或本地伺服器。
- 建立維護計畫，包含定期檢查STO功能及凸輪表磨損。
Frequently Asked Questions
首先檢查限位開關信號是否正常，其次確認編碼器電纜無斷線或干擾。若使用增量式編碼器，需確認回原點速度是否過快導致越過限位。建議在PLC程式中加入回原點逾時報警。
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